伺服电机怎么确定用速度环、力矩环还是位置环？

一、伺服电机怎么确定用速度环、力矩环还是位置环？

伺服电机的控制通常有3个反馈环节：电流环（扭矩）、速度环、位置环。电流环主要控制扭矩，靠检测线圈的电流实现反馈。速度环，好像是检测电压实现反馈。位置环，是靠位置传感器反馈，现在都是用编码器的。一般要求比较高的场合，对三个环都是要控制的，三个环控制的协调就看控制算法是不是好了。

二、伺服电机位置环增益与速度环增益？

速度环增益：确定速度环响应性的参数。由于速度环的响应性较低时会成为外侧位置环的延迟要素，因此会发生超调或者速度指令发生振动。为此，在机械系统不发生振动的范围内，设定值越大， 伺服系统 越稳定，响应性越好。

位置环增益：伺服单元位置环的响应性由位置环增益决定。位置环增益的设定越高，则响应性越高，定位时间越短。一般来说，不能将位置环增益提高到超出机械系统固有振动数的范围。

位置环增益，控制电机的定位精度。

三、速度环和位置环先调哪个？

速度环

当进行位置模式需要调节位置环时,最好先调节速度环(此时位置环的比例增益设定在经验值的最小值),调节速度环稳定后,再调节位置环增益,适量逐步增加,位置环的响应最好比速度环慢一点,不然也容易出现速度震荡。

四、电流环速度环比值 - 如何计算和分析电流环速度环比值

电流环速度环比值是用于分析电流环的性能指标之一。它是指在连续两个时刻之间，电流环的输出速度相对于输入速度的比值。

电流环速度环比值的计算公式

电流环速度环比值的计算公式如下：

电流环速度环比值 = (当前时刻电流环输出速度 - 上一时刻电流环输出速度) / 上一时刻电流环输出速度

电流环速度环比值的分析方法

通过对电流环速度环比值的分析，可以了解电流环的性能变化情况，进一步优化控制系统。

以下是对电流环速度环比值进行分析的一般方法：

1. 计算速度环比值的变化趋势：根据计算公式，计算每个时刻的速度环比值，并观察其变化趋势。
2. 分析变化趋势的原因：根据变化趋势，分析可能的原因，如参数调整、负载变化等。
3. 优化控制系统：根据分析结果，对控制系统进行优化，以提高电流环的性能。

电流环速度环比值的意义

电流环速度环比值反映了电流环控制的稳定性和响应速度。较小的环比值表示控制系统的响应速度较慢，可能存在控制参数不合理或系统负载变化等问题；较大的环比值则表示控制系统的响应速度较快，但可能导致过度调节或振荡等问题。通过分析电流环速度环比值，可以及时发现问题并进行调整，以提高系统性能。

总结

电流环速度环比值是分析电流环性能的重要指标，通过计算和分析该值，可以优化控制系统，提高系统的稳定性和响应速度。无论是在工业控制领域还是实验研究中，了解和掌握电流环速度环比值的计算和分析方法都非常重要。

感谢您阅读本文，希望通过本文对电流环速度环比值有了更深入的了解和认识。

五、电流环速度环位置环的关系是什么？

电流型DC/DC控制器，内环是电流环，外环是电压环。

内环电流环需要采集电感电流的完整波形，波形为三角波，此三角波电流波形将作为产生PWM信号发生电路的载波信号。外环，电压反馈与参考电平比较输出再与此三角载波进行切割，从而输出PWM波形。

所以，电流型的控制器可以比较方便地采取逐个周期限流的保护方式（此处为峰值电流的保护）。

对应的，一般还需要对负载的输出电流进行平均值限流保护。对于降压电路来说，输出电流的平均值等于电感电流的平均值，但是电流采集的位置是电感上（DCR采集或者限流电阻采集）还是MOSFET的Rds采集得看具体的电路/芯片设计，不可一概而论。

六、三相电机速度位置环怎么用？

这类情况是两个问题，速度控制，和位置控制。比方需要托板移位68毫米那么速度控制环从启动到设定位置之间要做变速启动从零转速到达设计转速3000转当托板距离设定位置两三毫米的时候位置控制环节开始参与减速，到100转一下做精确定位。当到达设定位置位置控制环发出停车锁定指令。在数值控制系统中软件把每一个最小移动尺寸做一个脉冲输出，68毫米也许设计为6800个或者68000个脉冲，设备运行时由程序方面检测计数器做位置方面的管理。以上供参考

七、步进电机位置闭环控制？

不邀自来，强答一个，我是用过闭环步进的，但是是半闭环，编码器在步进电机的轴上的。

题主想要实现的是光栅尺全闭环，首先你要知道移动单位长度光栅尺输出多少个脉冲，比如32000p/mm

然后再确定步进电机带动运动副移动单位距离的脉冲数，比如1.8度两相步进电机8细分5mm丝杆，那就是320p每mm

那么控制器需要对给步进输出的脉冲数和光栅尺反馈脉冲数做比较就好了，输出320脉冲，应该移动1mm，那么光栅尺返回32000脉冲就对了，

如果不够，失步，多了，过冲，失步就补，过冲就回来，完事儿了

不过，这都是马后炮了，更高级的实现方法当然是提高比较频率，比如步进电机驱动脉冲每发出一个，进行一次光栅尺反馈比较，然后立马进行纠偏

八、伺服电机速度环怎么调？

1.

设定适宜的转动惯量比;

2.

设定速度环积分时刻常数为较大值;

3.

加大速度环增益,假如机械振荡,稍稍调小;

4.

减小速度环积分时刻常数,假如机械振荡,稍稍调大;

九、位置环和速度环区别？

速度环

速度环是最常见的伺服控制环。它通过转速表或编码器将指令速度与实际速度进行比较，并相应地发出增加或降低电机速度的指令。速度回路也称为PI控制器，因为它通常使用比例增益（Kvp）和积分增益（Kvi）来确定校正命令。顾名思义，比例增益的大小与误差的大小成正比，而积分增益随着时间的推移而增加，用于在运动结束时将电机“推”到零误差。伺服反馈增益，即比例增益Kp、积分增益Ki和微分增益Kd，决定了伺服试图纠正或减少指令值和实际值之间的误差的程度。

位置环

对于需要位置控制的应用，在所谓的级联位置/速度回路中，在速度回路的“周围”添加位置回路。位置回路确定跟随误差，即实际位置和指令位置之间的偏差，并发出速度指令以减少或消除跟随误差。在级联系统中，位置回路通常只使用比例增益Kp。

伺服系统可以使用位置回路而不使用速度回路，尽管速度反馈提供了额外的刚度，并对抗高频干扰。如果单独使用位置回路，而没有速度回路，则位置回路将为PID控制器。比例、积分和微分三种增益的使用虽然更复杂，但允许系统调整到最佳性能。

十、伺服电机的刚性，惯量，速度环，位置环主要有什么作用?多谢，多谢？

刚性：主要体现在机械上，刚性好就是可以让机械运动达到一个很好的效果。

惯量：是用来表示转动或旋转物体的一种属性，就如同静止物体的质量一样。

是一种表示物理量。

速度环是用来控制电机转速的 位置环是用来控制伺服电机的位置的 都是一种控制算法