智能锁背包电机和内置电机区别？

一、智能锁背包电机和内置电机区别？

内置电机的智能锁是将电机直接安装在锁体内部，通过内部电源供电，可以实现自动开锁和上锁的功能。而背包电机的智能锁是将电机安装在背包上，通过与手机等设备连接，实现远程开锁和上锁的功能。区别在于使用方式和便利性。内置电机的智能锁不需要额外的设备，只需按下按钮即可实现开锁和上锁，使用起来更加方便。而背包电机的智能锁需要携带背包并连接手机等设备，操作相对麻烦一些。此外，内置电机的智能锁一般具备防水、防撬等功能，安全性较高。而背包电机的智能锁则更注重便携性和远程控制功能。综上所述，选择内置电机的智能锁更适合那些希望简单方便、安全性较高的用户，而选择背包电机的智能锁更适合那些需要远程控制和便携性的用户。

二、绝对式电机还是增量式电机？

增量与绝对是指的编码器是增量式还是绝对式。增量式只能记住它自己走了多少步，当然，还会有一个原点。在开机，第一次走过原点以前，它是不知道自己的位置在什么地方的。而绝对编码器只要上电就能知道自己现在所处的位置。

绝对编码器需要刻更多的线，成本更高，性能更好，所以贵

三、曳引背包式电梯原理？

，利用对重和轿厢的平衡原理，导轨分别位于电梯轿厢两侧，所以受力均匀，然后由永磁同步无齿轮曳引主机通过钢缆带动轿厢上下运行。

永磁同步曳引电机，永远无需更换机油，无污染，绿色环保维护成本低，由于导轮和轨道之间不受力，所以运行安全稳定无噪音，磨损也很小，维护成本较低。

曳引龙门架式别墅电梯优点：相关技术成熟、在多种领域应用广泛，导轨分别位于轿厢两侧，受力均匀，运行平稳、功耗低，速度快，乘坐体验好。

曳引龙门架式别墅电梯缺点：有对重，尺寸占地较大，同样的轿厢面积，井道要多出放置对重的尺寸。

四、背包式外卖箱好用吗？

背包式外卖箱还是挺好用的，它有能够存放多个订单的地方，而且保温效果也很好，可以帮助送餐员更加高效的送餐，这种背包还具有防水防污的特点，还非常便于清洁，非常好用。

五、背包式后浇带做法？

①后浇带是在建筑施工中为防止现浇钢筋混凝土结构由于自身收缩不均或沉降不均可能产生的有害裂缝，按照设计或施工规范要求，在基础底板、墙、梁相应位置留设的临时施工缝。做法：

1、后浇带基槽 底板下后浇带基槽做法除在混凝土垫层上部增加一层防水附加层外，其余顺序与底板下部做法相同，防水附加层宽度需在两边各大出后浇带300mm 以上。

2、浇筑底板混凝土 浇筑底板混凝土前，须在后浇带处安装具有一定强度的密目钢板网以阻挡底板混凝土流失，浇筑底板混凝土时须保证钢板网处混凝土密实。

3、清理后浇带 清理干净底板与后浇带接合处的浮浆和垃圾并湿润24 小时以上； 清理干净后浇带内钢筋上的附着物。 清理干净后浇带基槽内的垃圾和积水。

4、浇筑后浇带混凝土 后浇带混凝土的抗渗和抗压等级不得低于底板混凝土；后浇带混凝土须选用具有补偿收缩作用的微膨胀混凝土。后浇带混凝土须一次浇筑完成，不得留设施工缝。

5、养护 后浇带混凝土浇筑完成后应及时养护，养护时间不少于28d。

六、21式突击背包功能介绍？

21式突击户外背包包括徒步包和登山包，主要功能就是收纳，背负，一些特殊场所会用到比较高级一些的户外背包，不只是简简单单背负装备的工具，在特殊情况下它甚至可以变身为保暖的睡袋或是救死扶伤的担架。

七、背包式曳引电梯寿命？

20年，

电梯曳引轮国家强制规定电梯的使用年限是十五年,在物业费里有大修基金的,如果说没有这一项,，到时恐怕要集资了。上行高速运行中，急停，看看钢丝绳在上面的滑移距离，不是抱闸的滑距，一般低速梯在1.5米以下需要更换。

一般电梯的使用年限在15年左右，如果电梯保养得好的话可以使用20年，那么这也就意味着70年的产权房，至少要更换三次电梯。一部电梯在50万元左右，高端一点的电梯要80万元，甚至上百万元，即使每次只更换轿厢的话，至少也要20万元。拿一栋12层的小高层来说，按两户一梯来算，维修金总共也就在20万元左右，时间早一点的维修金更少，也不过10多万元，远远不够更换电梯，如果其他地方也使用了维修金，剩下的就会更少。

八、背包式儿童水枪怎么装？

背包式儿童水枪通常有一个水箱和一个喷嘴，水箱需要装满水后才能使用。具体的装水方法可能因不同品牌和型号而有所不同，但一般来说，可以按照以下步骤进行：

1. 打开水箱盖子，将水箱从背包中取出。

2. 将水箱放在水龙头下，用自来水或其他清洁的水将水箱装满。

3. 将水箱重新放回背包中，确保水箱盖子已经紧闭。

4. 将喷嘴连接到水箱上，确保连接口紧密。

5. 调整喷嘴的角度和水流大小，即可开始使用背包式儿童水枪了。

需要注意的是，使用背包式儿童水枪时，要遵守安全规则，不要将水枪对准人的眼睛或面部，以免造成伤害。

九、背包式洒水枪怎么装？

背包式洒水枪可以通过以下方式进行装配。背包式洒水枪由若干零部件组成，需要正确拼装。1. 首先将背包里的水箱清空并进行清洁消毒处理，以免影响水质。2. 将洒水枪的把手和管道组装好，注意连接处不得漏水。3. 在枪管下方连接好喷头和气泵，以帮助产生压力并均匀出水。4. 将背包和洒水枪组装在一起，将管道与背包连接的位置要注意紧密。5. 背包式洒水枪的使用方便，运用时将背包罩在肩膀上，然后启动气泵，即可通过喷头进行洒水作业。使用背包式洒水枪时，注意饮用水与洒水水不可混淆，同时要做好水源的保护，以免造成污染和浪费。

十、如何学习嵌入式电机控制?

/***************************2021/4/23更新*****************************************/

已经工作快两年了，应该会是最后一次更新这个回答。

在这将近两年的时间里，将一个旧版原始伺服软件逐渐修改更新到稳定的最新量产软件，其中比较多的时间被业务和通用模块开发占用，只有一点的空余时间用在仿真和性能上的摸索上。外出求职的时候凭这段通用伺服软件开发经历可以轻松拿到国内叫的出名字的相关行业公司的功能软件开发岗位（就个人感觉上而言，这种岗位其实就是翻版的PLC电气工程师），至于性能软件岗位，在跟这些公司聊的时候，传统的工控大公司表示通用伺服的电控算法目前已经很成熟了（其实就是投入产出比不高，并且坑位基本被占光），他们提供的算法岗位也是针对特定的优化需求（其实就是要求应聘者有特定场景算法应用经验或者一定程度的相关联算法理论实力+基本伺服经验），那么我的这段经历对这种岗位来说基本上是毫无帮助的，能达到这种要求的你大概率就是开局大厂算法起步的跳槽选手了，如果你开局是大厂功能软件，那也基本凉的差不多了。

/***************************2020/7/11更新*****************************************/

已经工作一年了，在基于旧版本伺服的基础上，完成了通讯伺服的开发，并在三环参数上做了一些调整改善了一些问题。以我目前浅薄的工作经验来看，中小型伺服公司的驱动核心应该还是以PID+三环+FOC为主，当当只谈软件的情况下，PID的调参好坏（例如：增加一个PID系数参考表或者能够根据负载，速度之类的动态更改PID系数）还是能够有效增加性能的，其他相对比较影响性能的部分则是参数的采样和处理，比较关键的参数就是电流（当前电流），电压（当前电压），编码器读数（当前速度和当前位置）和脉冲计数（目标速度和目标位置），这些参数一般要经过自己构造的一些滤波器处理后再输出，或者说建立一个好用的观测器，至于使用什么样的滤波器和观测器就见仁见智了，毕竟大头还是在于硬件的精度和性能上（处理器的速度，采样精度与频率，编码器精度，器件开关频率等）。

硬件的选择上，目前拆解看到控制板都是以STM32 F7与F4+FPGA+17位绝对式编码器为主了，DSP的C2000基本消失（太贵了= =），另外那个格外便宜STM32 H750VBT6不知道有没有用过的大佬可以分享下经验，晶体管目前看到的一般都是IGBT（便宜），所以目前的三环处理频率受限于IGBT开关频率，一般在16KHz左右，芯片性能足够的话，可以将PWM配置成一个PWM脉冲中断两次，将三环频率翻倍到32KHz，来达到硬件不变三环响应翻倍的效果。

就工业界来看的话，FPGA可以当做一个必选技能来点亮了，点亮之后再满足stm32+dsp业务熟练的情况下，会有一个相当不错的薪资。至于电机算法的相关岗位，提供这样岗位的电机私企估摸着产值一年起码也得上大几亿了，而且岗位应该是一个萝卜一个坑，还是有相当的竞争难度。

PS：若有不对的地方，请大佬们多多指点。

/***************************2019/9/24更新*****************************************/

差不多上了三个月的班，行业是工控伺服方向，勉强学了点stm32相关，从gpio到pwm到脉冲信号分频到电机三轴插补再到modbus通信都做了一遍，顺便做了几个多轴同步和插补的小项目，但只涉及到应用层面，目前还没能参与伺服驱动器的代码编写，对stm32入门感兴趣的朋友，可以看下我写的stm32入门的回答。

另外，这三个月的感受就是，工业伺服行业确实很成熟，目前一般厂家的伺服驱动器标配就是位置控制，速度控制，和力矩控制，然后就是modbus485和232通讯，因为计算量的缘故，用的都是DSP芯片居多，然后最近EtherCAT非常火，但目前这个东西更多的是属于PLC电气工程师的任务，我没怎么参与。

再然后就是，前几天上海不是有工博会么，去溜了几个展馆，看了下，总结下

1.四轴的雕刻机（即XYZ加个旋转轴）

2.机器手抓取分拣系统（轨迹控制+图像识别）

3.工业机械手臂

4.机器手（图像识别+人手控制）

5.agv仓储小车与分拣机械手

6.振动抑制（滤波器+相关硬件）

7.EtherCAT做的各种应用设备

就整个看展体验来看，那几家知名大公司明显超出其它公司一到两筹，所以想做算法的同学要一定尽量往那几家公司靠，然后就是没看到PID自整定的产品，听国内的厂家说目前就那一两家知名的做的还可以，国内的可以说是没有，但我感觉细分到某一个应用方向的自整定应该是可行性挺大的。然后是轨迹控制，或者说是运动控制之类的，我感觉是可以多分一两份精力在这一方向上，毕竟目前的电机本体的控制算法在工业界的大多数应用方向上已经算是够用了，就单以求职的角度考虑的话，轨迹控制和振动抑制都算是一个相对较好的学习方向。

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19年应届菜鸟电气硕毕业，交流下我毕业至目前为止的电机控制方向的进展，希望有大佬们能分享下工业界的经验。

18年8月，收到邮件说有没有人要参加今年的ifec，闲的无聊，就去滑了下水，正好今年的主题是电机驱动，由此入坑。（成功止步初赛，菜的扣脚）

开局的话，PSIM和PLEC仿真软件起步，完成基本BLDC的速度，位置控制仿真后，上matlab然后完成FOC的simulink仿真。硬件测试的话用的Ti c2000平台，看了两本dsp相关图书,《手把手教你学DSP基于MS320F28335》，《电动机的DSP控制——TI公司DSP应用（第二版）_王晓明》，相关电机书目的话是《永磁同步电动机直接转矩控制系统_胡育文》。

开始上手的话，是买的淘宝的板子和配套电驱版，从头到尾走一遍FOC和无感FOC的软件流程，顺便熟悉下DSP上提供的通信协议。

控制算法的话，知网的高引用来一套，了解一波电机控制的大概状况，确定下自己感兴趣的研究方向，然后再看一波热点和前研。

工业界的话，就以我目前少量的接触经验来看的话，十分注重实际电机开发经验，即参与过一个电驱的整体开发流程，如果量产了的话那就更好了。然后一般使用的是stm32+fpga+dsp（相对不多）+rs485通信。至于用到的优化算法的话，基本上都是弱磁，PID参数，观测器，卡尔曼，锁相环，不同的公司倾向的方向不一样，具体可以自己上求职网站上看。

就以我目前的求职经历来看，真的是很吃实际的开发经验，如果硕士期间能走一套完整的工业流程下来的话，可以直接干活的话，求职还是很有优势的，因为招聘要求都是1~3年经验，薪资也会有很大的提升。

至于学习方向的话，单以我找工作时的感觉来看，电机控制加机器人运动控制还可以；电机控制的话大概分为电动车（汽车，摩托车，电瓶车），伺服驱动器，变频器；心一横转纯嵌入式的话岗位会相对多一点。

反正求职导向的话，最重要的还是实习加实际项目。

最后，再次希望有大佬能在这个话题下分享波经验，电机控制单人刷野还是有点难受。