什么是开启式电机?什么是封闭式电机？

一、什么是开启式电机?什么是封闭式电机？

开启式电机是老式电机，目前已经不在生产，当开启式电机停止运行24小时后，就要就行电吹风进行干燥，否则就不能开启，其原因是在电机的底部，有一个开口装置，这一装置是用来电机的散热，同时也是电吹风的加热进风口。封闭式电机是全封闭的，可以随时开停，非常方便。

二、绝对式电机还是增量式电机？

增量与绝对是指的编码器是增量式还是绝对式。增量式只能记住它自己走了多少步，当然，还会有一个原点。在开机，第一次走过原点以前，它是不知道自己的位置在什么地方的。而绝对编码器只要上电就能知道自己现在所处的位置。

绝对编码器需要刻更多的线，成本更高，性能更好，所以贵

三、如何学习嵌入式电机控制?

/***************************2021/4/23更新*****************************************/

已经工作快两年了，应该会是最后一次更新这个回答。

在这将近两年的时间里，将一个旧版原始伺服软件逐渐修改更新到稳定的最新量产软件，其中比较多的时间被业务和通用模块开发占用，只有一点的空余时间用在仿真和性能上的摸索上。外出求职的时候凭这段通用伺服软件开发经历可以轻松拿到国内叫的出名字的相关行业公司的功能软件开发岗位（就个人感觉上而言，这种岗位其实就是翻版的PLC电气工程师），至于性能软件岗位，在跟这些公司聊的时候，传统的工控大公司表示通用伺服的电控算法目前已经很成熟了（其实就是投入产出比不高，并且坑位基本被占光），他们提供的算法岗位也是针对特定的优化需求（其实就是要求应聘者有特定场景算法应用经验或者一定程度的相关联算法理论实力+基本伺服经验），那么我的这段经历对这种岗位来说基本上是毫无帮助的，能达到这种要求的你大概率就是开局大厂算法起步的跳槽选手了，如果你开局是大厂功能软件，那也基本凉的差不多了。

/***************************2020/7/11更新*****************************************/

已经工作一年了，在基于旧版本伺服的基础上，完成了通讯伺服的开发，并在三环参数上做了一些调整改善了一些问题。以我目前浅薄的工作经验来看，中小型伺服公司的驱动核心应该还是以PID+三环+FOC为主，当当只谈软件的情况下，PID的调参好坏（例如：增加一个PID系数参考表或者能够根据负载，速度之类的动态更改PID系数）还是能够有效增加性能的，其他相对比较影响性能的部分则是参数的采样和处理，比较关键的参数就是电流（当前电流），电压（当前电压），编码器读数（当前速度和当前位置）和脉冲计数（目标速度和目标位置），这些参数一般要经过自己构造的一些滤波器处理后再输出，或者说建立一个好用的观测器，至于使用什么样的滤波器和观测器就见仁见智了，毕竟大头还是在于硬件的精度和性能上（处理器的速度，采样精度与频率，编码器精度，器件开关频率等）。

硬件的选择上，目前拆解看到控制板都是以STM32 F7与F4+FPGA+17位绝对式编码器为主了，DSP的C2000基本消失（太贵了= =），另外那个格外便宜STM32 H750VBT6不知道有没有用过的大佬可以分享下经验，晶体管目前看到的一般都是IGBT（便宜），所以目前的三环处理频率受限于IGBT开关频率，一般在16KHz左右，芯片性能足够的话，可以将PWM配置成一个PWM脉冲中断两次，将三环频率翻倍到32KHz，来达到硬件不变三环响应翻倍的效果。

就工业界来看的话，FPGA可以当做一个必选技能来点亮了，点亮之后再满足stm32+dsp业务熟练的情况下，会有一个相当不错的薪资。至于电机算法的相关岗位，提供这样岗位的电机私企估摸着产值一年起码也得上大几亿了，而且岗位应该是一个萝卜一个坑，还是有相当的竞争难度。

PS：若有不对的地方，请大佬们多多指点。

/***************************2019/9/24更新*****************************************/

差不多上了三个月的班，行业是工控伺服方向，勉强学了点stm32相关，从gpio到pwm到脉冲信号分频到电机三轴插补再到modbus通信都做了一遍，顺便做了几个多轴同步和插补的小项目，但只涉及到应用层面，目前还没能参与伺服驱动器的代码编写，对stm32入门感兴趣的朋友，可以看下我写的stm32入门的回答。

另外，这三个月的感受就是，工业伺服行业确实很成熟，目前一般厂家的伺服驱动器标配就是位置控制，速度控制，和力矩控制，然后就是modbus485和232通讯，因为计算量的缘故，用的都是DSP芯片居多，然后最近EtherCAT非常火，但目前这个东西更多的是属于PLC电气工程师的任务，我没怎么参与。

再然后就是，前几天上海不是有工博会么，去溜了几个展馆，看了下，总结下

1.四轴的雕刻机（即XYZ加个旋转轴）

2.机器手抓取分拣系统（轨迹控制+图像识别）

3.工业机械手臂

4.机器手（图像识别+人手控制）

5.agv仓储小车与分拣机械手

6.振动抑制（滤波器+相关硬件）

7.EtherCAT做的各种应用设备

就整个看展体验来看，那几家知名大公司明显超出其它公司一到两筹，所以想做算法的同学要一定尽量往那几家公司靠，然后就是没看到PID自整定的产品，听国内的厂家说目前就那一两家知名的做的还可以，国内的可以说是没有，但我感觉细分到某一个应用方向的自整定应该是可行性挺大的。然后是轨迹控制，或者说是运动控制之类的，我感觉是可以多分一两份精力在这一方向上，毕竟目前的电机本体的控制算法在工业界的大多数应用方向上已经算是够用了，就单以求职的角度考虑的话，轨迹控制和振动抑制都算是一个相对较好的学习方向。

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19年应届菜鸟电气硕毕业，交流下我毕业至目前为止的电机控制方向的进展，希望有大佬们能分享下工业界的经验。

18年8月，收到邮件说有没有人要参加今年的ifec，闲的无聊，就去滑了下水，正好今年的主题是电机驱动，由此入坑。（成功止步初赛，菜的扣脚）

开局的话，PSIM和PLEC仿真软件起步，完成基本BLDC的速度，位置控制仿真后，上matlab然后完成FOC的simulink仿真。硬件测试的话用的Ti c2000平台，看了两本dsp相关图书,《手把手教你学DSP基于MS320F28335》，《电动机的DSP控制——TI公司DSP应用（第二版）_王晓明》，相关电机书目的话是《永磁同步电动机直接转矩控制系统_胡育文》。

开始上手的话，是买的淘宝的板子和配套电驱版，从头到尾走一遍FOC和无感FOC的软件流程，顺便熟悉下DSP上提供的通信协议。

控制算法的话，知网的高引用来一套，了解一波电机控制的大概状况，确定下自己感兴趣的研究方向，然后再看一波热点和前研。

工业界的话，就以我目前少量的接触经验来看的话，十分注重实际电机开发经验，即参与过一个电驱的整体开发流程，如果量产了的话那就更好了。然后一般使用的是stm32+fpga+dsp（相对不多）+rs485通信。至于用到的优化算法的话，基本上都是弱磁，PID参数，观测器，卡尔曼，锁相环，不同的公司倾向的方向不一样，具体可以自己上求职网站上看。

就以我目前的求职经历来看，真的是很吃实际的开发经验，如果硕士期间能走一套完整的工业流程下来的话，可以直接干活的话，求职还是很有优势的，因为招聘要求都是1~3年经验，薪资也会有很大的提升。

至于学习方向的话，单以我找工作时的感觉来看，电机控制加机器人运动控制还可以；电机控制的话大概分为电动车（汽车，摩托车，电瓶车），伺服驱动器，变频器；心一横转纯嵌入式的话岗位会相对多一点。

反正求职导向的话，最重要的还是实习加实际项目。

最后，再次希望有大佬能在这个话题下分享波经验，电机控制单人刷野还是有点难受。

四、苹果开启引导式访问其他开启方法？

关于这个问题，苹果开启引导式访问其他开启方法是指苹果设备在无法正常启动或出现问题时，可以通过一系列的引导式访问方法来解决问题或恢复设备。

以下是一些常见的苹果开启引导式访问其他开启方法：

1. 重启设备：长按设备的电源按钮，直到出现滑动关机提示，然后滑动关机。再按住电源按钮，直到出现苹果标志，设备将重新启动。

2. 进入恢复模式：先确保设备已关闭，然后按住设备的Home（主页）按钮，并同时连接设备到电脑上。继续按住Home按钮，直到出现连接到iTunes的提示。此时可以通过iTunes来恢复设备。

3. 进入DFU模式：先确保设备已关闭，然后按住设备的电源按钮和Home按钮同时长按约10秒钟，然后释放电源按钮，但继续按住Home按钮直到出现连接到iTunes的提示。此时可以通过iTunes来进行设备的恢复或升级。

4. 使用iTunes恢复设备：将设备连接到电脑上，打开iTunes，选择设备，在概览选项卡中点击“恢复iPhone/iPad/iPod”按钮。这会将设备恢复到出厂设置，并在需要时更新到最新的iOS版本。

请注意，使用这些开启方法可能会导致设备数据的丢失，请确保已提前备份重要数据。同时，如果无法解决问题，建议联系苹果官方客服或前往苹果授权维修中心寻求进一步的帮助。

五、什么叫开启式轴承？

开式是轴承行业术语，是指不带防尘盖的轴承。通常是指没有密封盖也没有密封圈的零类轴承。

如6208等。

那些带双面防尘盖的，不管是橡胶密封圈还是铁盖，都叫闭式。

开式轴承： 以深沟球轴承为例： 轴承两面不带防尘盖

六、开启式铝材切割方法？

准备工作：确定需要切割的位置和角度，并使用钢尺或者角尺在铝合金框上进行标记，以便进行精确的切割。

选择工具：铝合金框材质比较软，使用普通的锯子可能会导致不平整的切口和不准确的角度。建议使用专用的铝合金切割机进行切割，以确保切口平整、角度准确。

进行切割：将铝合金框固定在切割机上，并将切割机的锯片调整到45度角的位置。然后，开启切割机，缓慢地将铝合金框沿着锯片移动，直到完成切割。在切割过程中，需要控制好速度和力度，以确保切口平整、角度准确。

精细加工：如果需要进行更精细的加工，可以使用砂纸或砂轮进行打磨和修整，以达到更加平滑、光滑的效果。

需要注意的是，在进行切割和加工时，需要佩戴适当的防护用品，如安全眼镜、口罩等，以保护自身安全。同时，也需要注意工作环境的安全和整洁，以避免发生意外事故。

七、开启式灯具的特点？

开启试灯具特点是能通过某一方位或某一按键，就能可以开启进行操作的一类灯具，不用完全把灯具卸下来，不像现在那种亚克力镜板固定死了的。它所对应的另一类灯具是密闭式照明电器。

在通常的照明环境下，我们使用的普通灯具都属于开启式照明电器。

在水泵间、加油站、氧气室、天然气站、面粉厂、发电机房等需要防潮防爆的场所，我们需要使用的防潮或防爆灯具都属于密闭式照明电器。

八、穿插式抽屉开启方法？

1、先把抽屉外侧的拉手拉出，然后把把手往上拉，把抽屉从抽屉外侧的框架抽出来；

2、把抽屉往前推，然后把抽屉外侧的拉手拉出，把把手往上拉，把抽屉从抽屉外侧的框架抽出来；

3、把抽屉往前推，然后把抽屉内侧的拉手拉出，把把手往上拉，把抽屉从抽屉内侧的框架抽出来。

九、引导式访问怎么开启？

1.

以苹果12为例，打开手机设置，选择通用点击进入。

2.

进入通用界面，选择辅助功能点击进入。

3.

进入辅助功能界面后，选择引导式访问点击进入。

4.

进入引导式访问界面后，打开引导式访问后面的开关。

5.

然后回到桌面打开一个应用程序后，单击三次主按钮，进入设置密码界面，输入数字密码设置完成，界面锁定。

6.

界面锁定后点击开始选项，引导式访问完成开启。

十、表贴式电机，内嵌式电机，怎么区别？

表贴式是把永磁体贴在转子表面，内嵌式是把永磁体安装在转子内。